Quadrocopter өз колдорун кантип чогулууну буйруду. Кошуу жана quadrocopter башкаруу

Quadrocopter төрт радио контролдук менен учуп аянтчаны түзөт Brushless моторлору баралары менен жабдылган. Мындай түзүлүштөрдү түзүмү аянтчаны учкан mnogorotornaya күйгүзүлгөн. жер горизонталдык абалында салыштырмалуу ээлейт quadrocopter качып, өйдө-ылдый, тандалган жерге тарапка көчүп боюнча асып алат. жеткиликтүү атайын жолдору болушу дээрлик автономдуу quadrocopter рейстерди жүргүзүүгө мүмкүнчүлүк берет.

камера менен Quadrocopter

Бул аппарат диагоналдуу карама-каршы багыттар боюнча айланып көтөрүп төрт rotors менен жабдылган. Иштеп аныктоо үчүн үч gyroscopes менен маалыматты жана үч тегиздикте космосто абалды турукташтырып айланма, көзөмөлдөйт. акселерометр аркасы менен бир толугу менен горизонталдуу абалын кабыл албаган. Керектүү бийиктикте акыны quadrocopter barodatchikom камсыз кылуу аркылуу жүзөгө ашырылат. Аспап байланыштуу бир же эки мотордун бир айлануу ылдамдыгын өзгөртүү экенин космосто которгон. Quadrocopter аны андан ары кыймылы менен түрмөк болот.

биринчи түзмөктөр

Бул жагдай 2006-жылы иштеп баштаган. Германия Ingo Busker жана Holga BUSS тартып Developers quadrocopter өз колу менен түзүлгөн. Анын тегерегинде жалындуу адамдардын зор жамаатты чогултуп - RC-modellers, программалык камсыздоо, дизайнерлердин. ортосунда 2007-жылы quadrocopter көккө баштаган жана аны туруктуу аба баратат. Бул аппараттар улам долбоорлоо ийилчээк жана арзан бир алгылыктуу жол менен радио көзөмөлдөгөн тик учак менен айырмаланып турат. жабдуу үчүн зарыл болгон Quadrocopter сатып алат, андан кийин чыгармачылык үчүн абдан чоң чөйрөсү бар. Мындан тышкары, күзүндө учурда көбүнчө аппараттын оңдоо радио көзөмөлдөгөн тик алда канча арзан.

quadrocopter өз колдорун кантип чогулуу: көрсөтмөлөрдү

түзмөк үчүн кадр жана аны кантип кылууга болот. Бул абдан көп материал эмес, талап кылынат. Алардын арасында, жыгачтан 150 х 150 мм чарчы алюминий кароо 14 х 14 мм бир бөлүгүн сүрөттөйт. Рейс аянттын кайчылаш боюнча бурама аркылуу кадап болот. Жука алюминий скотч конуп лыжа жана ээси түзүү үчүн пайдаланылышы мүмкүн болгон батареядан. борборунан ар бир рентген 300 мм узундугу жана ар бир бурчунан бар - 250 мм. нурлардын учундагы системалары үчүн тешиктер кыймылдаткычтарынын бардык белгилеп жыйындан кийин жүргүзүлүшү мүмкүн.

RC quadrocopter: зарыл болгон запастык бөлүктөргө тизмеси

• Техника Turnigy 9x.
• Control кароо.
• Батарея жабдуулар.
• боюнча Power батарея өзүнө quadrocopter.
• Тетиктери.
• Chargers.

монтаждоо quadrocopter

Сиз алгач контролдук тактасын орнотуп, ал ошондой эле сахнадан борборуна жакын жайгаштырууга аракет керек. Башкача айтканда, алдын ала vymeryat жакшы жок, андыктан сиз балансын жана башка нерселер менен кандайдыр бир көйгөйдү алып бербейт. Тешиктер түздөн-түз алюминий устундары менен учу-кыйырына чейин мурда орнотулган жыгачтан менен казылат. Лонг-метал, гайкалар нурлардын түздөн-түз алым кидарга байлаш үчүн колдонулат. quadrocopter өз колу менен чогултуп, кантип жөнүндө айта турган болсок, ал устундардан батарея дароо чектеш максималдуу бекем бери аркылуу бургулоонун зарылдыгы жок экендигин белгилей кетүү керек.

бортунда жакын кабыл орнотуу талап кылынат. Бул Superglue аркылуу орнотулушу керек болот. көзөмөл башкармалыгынын ошол эле үчүн алуучудан боюнча канал тапшырма болсо, анда ал эки үч негизги кабелдерди аркылуу аларды жеңил байланыш жасоого болот.

кыймылдаткыч жайгашкан

quadrocopter өз колдорун кылуу тууралуу ойлонуп жатканда, кыймылдаткычтын астында нур жана бургулоочу тешик белгилөө зарыл. бардык учурларда айлануу огуна бурчтары алыстыгы да дал ушундай болууга тийиш. кыймылдаткычы түбүнөн буруучу куйругу шахтасынын ачып, ал сабы Карталардын жабышып жок болсо көрө турган аянтында, бүт туурасы аркылуу бургулап зарыл.

Disassembly зымдары

Бул этапта төмөнкү иш кылууга убакыт жетти. Алгачкы төрт ылдамдыгы башкаруучулар, жана аларды камсыз кылуу кабелдерди "жөргөмүш" атайын адаптерлердин аркылуу параллелдүү байланыштуу болушу керек. Колдонуу плагин байланыш менен гана бир жерде жатат, - "Spider" батареянын байланышты жүзөгө ашырылат. Калганынын баары сен кылыш керек, андан кийин качып титиреп ар кандай күтүүсүз пайда болушу мүмкүн эле, кичирейтүү үчүн күчөтүү. Эми сиз ылайык белги телеграммалар айдоочусу туташтыруу керек кыймылдаткычтарынын саны башкармалыгынын.

баары чогулуп болгондо, тестирлөө жана кемчиликтерди жоюу үчүн түрткү берет.

An альтернатива параметр

биринчи кезекте өз колдору менен quadrocopter менен кантип куруу кызыккан адамдар мындай: майда skimp жок. көп жабдык саны сенсорлор параметрлери даяр көзөмөлчүлөрү бар, бирок, бул макалада Ардуино Mega, MegaPirate камтылган, ошондой эле салыштырмалуу арзан сенсорун колдонуу тандоосу боюнча берилет.

маалымат

баштоо үчүн, мотор 4 плюс 1 аябасын керек. Тетиктери да, эсепке алууну, жок эле дегенде, 2-стандартты, 2-жана болот - өзгөртөт. 4 ылдамдыгы контролеру, бир нече бош. Электр энергиясы менен камсыздоо гана ашыкча салмак аппаратты берем деп, бир superomky батареяны барып кереги жок болуп калат. туура иш, аларды бир-бирден өзгөртүү үчүн бир нече кичинекей артык. кадр күчтүү жана даярдоо болушу керек. Жогоруда сүрөттөлгөн өзү абдан ылайыктуу болушу мүмкүн. Мээ-сенсорлор жана аппараттар программалоочу microcontroller тактасын колдоно аласыз катары - AllInOne, бир акселерометрин, гироскоптук, башкаруу клапандар, батареяларды, батареяны заряддагыч түзүлүштү, ошондой эле көптөгөн башка. акыркы ылайык кырган зарыл сандагы түшүнүшүбүз керек, бурамалар, provodochki, screeds. Ошондой эле аны менен барып, мындай ширетүүдө темир жана буюмдар жумуш куралдарды, керек, бир машыгууга жана Жөндөмдүү колу.

темир монтаждоо жана орнотуу

Жогоруда баары болсо, анда бар да, бургулоо жараяндарды, бекем болуш үчүн жана бурмалашып башташы толук мүмкүн. кадр жогоруда айтылгандай, ошол эле жол менен жасаса болот, ал элестетип көрсөтүүгө болот. Бирок, бул жерде бир гана нерсе маанилүү: бул бардык датчиктердин, мээси жана камера жайгаштырылган бери устундары менен учу-кыйырына чейин борбордон алыстыгы да дал ушундай, баралары Айлануу учурунда менен болуп, бири-бирине жана жыгачтан борбордук бөлүгүн тийгизүүгө тийиш эмес экенине ынануу эгер каалайм. сенсорлордун орнотуу титирөө азайтуу үчүн, кара лента, резинадан же силикон аркылуу кабыл алынышы зарыл. ортосунда же далдоо учундагы конууга учурда менеджер милдетин өзүнө турган көбүк, жыш көбүк резинадан же маяктарга тиркелиши мүмкүн.

азыктын үчүн сенсорлор жана ыкмалары

жөнөкөй ыкмалардан төрт негизги сенсорлор менен даяр такталарды сатып алуу деп атоого болот: гироскоп, Бурчтук ылдамдык, Бурчтук ылдамдануу өлчөө үчүн арналган; бир акселерометр курчуп тездик өлчөө үчүн; бийиктикке аныктайт жана аны quadrocopter турат беришет; жетекчилик каттай магнитометр.

Азыркы учурда базар бул сенсорлор төрт кошумча GPS-кабыл автономдуу учуу үчүн көп колдонулган жок, бул карталарды, таба аласыз.

сарптоочу жамаат

жараян мүмкүн болушунча жеңил болуп калды минип үчүн, биз бардык милдети өрнөгүбүз аткарган бортунда жайгаштырылууга тийиш. Төөнөгүч байланыш чогултуу түзмөктөрдүн учурда азыркы жабдык түрүнө жараша болот, ошондуктан ар бир учурда, бардык көрсөтмөсүнө ылайык байланыштуу болушу керек.

Кошуу жана ички жүктөөдө

Эгер тиешелүү билэни жүктөп, аны Кысылган Ошондуктан учурда камтылган табуу кыйын эмес. Ардуино менен камтылган ийгиликтүү жүктөлөт кийин, ал ийне орнотуп ишке ашырат, андан кийин GND менен A5 байланышты жабуу мүмкүн. программасы болгондо, Ардуино COM-портуна тандалышы керек Option менюну жана Иш-меню - AC2 Орнотулуп. Бул quadrocopter орнотуу ийгиликтүү болгон абдан маанилүү жана бул үчүн так зор кнопкасын баскандан кийин силер алдында пайда болот нускамаларды аткарышы керек. Бир терезе, сиз максималдуу жана минималдуу мааниге чейин алыскы контролдоо боюнча туткасын көчүп талап кылынат, ал эми дагы бир терезеден сиз жабдуу туура датчиктер калибрдөөдөн үчүн деңгээл болуп жатканына кантип ынана талап кылынат.

андан ары иш

quadrocopter башкаруу калибрлөө кийин эске алуу. Сиз тарам аяктагандан кийин GND үчүн A5 ачылган жана анда Чийки Sensor өтмөктө, сезүүчү жумшап жаткан-жатпаганыбызды текшерип меню AC2 Sensor жылы нерсени таба алат. эгерде каалаган баасын, же кадамдарга, анда сенсор да көйгөйлөрү бар жете албаса же кодексине сандары менен сенсорлор менен комиссиянын ар бир кезек, ошондуктан, жебе менен болот эле, ошондой эле ачык-айкын эмес, мүмкүн болушунча аткаруу керек.

Бул текшерүү жана кабыл иштеши зарыл. Бул кийинки өтмөгүнөн жүргүзүлөт. кыймыл деңгээл туура болсо, газ анда укугу чейин 2 секунда джойстикти четке кызыл LED жарык керек. Сол жакта берилген эле манипулятор жай кыймылы жаштан менен четтеп болжол менен ошол эле сапаты болушу керек.

жыйынтык

баары сыналган, ал тетиктери минип болот, анан учуп аракет кылышат. Бул quadrocopter сенден алыс орун керек болсо, сол жана оң туткасын түшүп Россия, андан кийин акырындык менен газ менен толукталсын. аппарат алынып, анда бул абдан жакшы, ал титиреп жатса, анда сен ага PID өзгөртүүгө керек. Бул кадам PID Config жүргүзүлөт. Бул ар бир жагдайда баары бир жалпы чечимдер бар, башкача айтканда жасалат. Азыр болсо, сиз, өз колдору менен quadrocopter менен бекемдей билген.